Jaap ter Haar werd op 25 maart in Hilversum geboren. Hij wilde al op vroege leeftijd schrijver worden. Nadat hij zijn diploma hbs haalde, wilde hij toch liever dominee worden. Mede door de oorlogsomstandigheden kwam daar niets van. Na de bevrijding meldde hij zich aan bij de mariniers, kreeg zijn opleiding in Amerika en vertrok als lid van de voorlichtingsdienst naar Indonesië. Hij gaf daar een krantje uit voor de mariniers en schreef stukjes voor de kranten in Nederland.
Na een nieroperatie werd hij afgekeurd voor de dienst. Hij ging werken bij de Wereldomroep. Hij trouwde en kreeg vier kinderen. Ook maakte hij hoorspelletjes die later zijn uitgegeven in boekvorm. De hoorspelletjes gingen over zijn tweeling Saskia en Jeroen. Verder heeft hij nog meer hoorspellen gemaakt weer over zijn kinderen.
Maar omdat de Wereldomroep niet langer toestond dat werknemers bijverdiensten hadden, moest Jaap ter Haar kiezen. In 1952 koos hij voor het beroepsschrijverschap.
In 1967 ontliep hij net de onderscheiding voor het kinderboek van het jaar voor Boris door het staken van stemmen bij de jury.
In 1974 ontving hij een Gouden griffel voor Het wereldje van Beer Ligthart.
In 1972 ontving hij de Nienke van Hichtumprijs voor Geschiedenis van de Lage Landen. De laatste jaren woont hij in Laren en schrijft geen verhalen meer.
In zijn laatste jaren, zegt hij zelf, schildert hij ze.